「Rクラス」は、長さおよそ5m、幅およそ2mという存在感あるボディサイズとなっています。ただし、全高は「Mクラス」の1.8mに対して1.66mと、SUVにしては低めに抑えられています。前後で別々に温度調節ができ、前席に専用の送風口が設けられているため、快適に過ごすことが可能です。2006年3月発売モデルには、「R350 4MATIC」と「R500 4MATIC」の2グレードが用意されています。エンジンは、「R350 4MATIC」にV型6気筒の3.5Lが、「R500 4MATIC」にはV型8気筒の5Lが搭載されています。そして、スポーティな走りを実現する電子制御式7速ATと組み合わされています。
