「エスティマ・エミーナ」は、未来的な印象の外観が特徴の5ナンバーミニバンです。エンジンを床下ミッドシップにレイアウトしています。「エスティマ」の小型版であるため、「子エスティマ」と呼ばれることもあります。本家「エスティマ」に「大き過ぎる」という声が上がったために、「エミーナ」を開発したという経緯があります。1992年1月発売モデルでは7人乗り「G」、8人乗りのスポーツグレード「S」など、5種類のグレードを展開しています。そして、アルミホイールやリアスポイラーなどが付く「ラグジュアリーパッケージ」の選択が可能です。エンジンは、2.2Lのディーゼルターボ（100馬力）と2.4Lガソリン（135馬力）の2機種が搭載され、トランスミッションは4ATか5MTが用意されています。
